达斯·A·阿伯内特所著《机器人简史》给予我们两个看待机器人的视角，第一个是。这正是当下中青年群体的生存状态的写照，即来自环境和他者的物化越发巩固。另外一个是，即各种商用机器人以替代某一个工种为使命。上周斯坦福家务机器人的现象级刷屏，其实就代表着逐渐物化的我们正真看到逐渐人化的机器时，对物种优势的喜悦和个体困境的消解。
机器人诞生之初是来源自奴隶制，是受控制的象征。如今，大模型和机器人的结合在不断拓宽机器人的自由度和我们对于未来世界的想象。拥有类人智能的通用机器人，也开始在现实中有了实现的曙光。
2021年马斯克在特斯拉AI日上公布人形机器人项目揭开了“机器人时代”的大幕。2022年11月，OpenAI发布基于chatgpt3.5的ChatGPT，更进一步带来从大模型到通用智能的可能。2022年4月，在TED创始人Chris Anderson的访谈中，马斯克表示他将生产猫女机器人。具身智能将成为未来时代中最颠覆性的技术浪潮。
退休人口的康养问题更是本质。根据梁建章的《人口战略》，受制于生育率下降，当1992年出生的2119万人需要养老的时候，国家刚好需要1000万台机器人补充承担康养的成本。
在康养难题和具身智能的双重背景之下，家用机器人公司【机器姬】（JI Robotics）应运而生。
但当你蒙上眼睛，想象猫女机器人的电影形象的时候，扯开眼罩后，却发现【机器姬】(JI Robotics)的家用机器人的形象竟然如此辣眼，像如花一样美颜。
机器姬公司的产品“机器姬·毕玲”（唤醒词：毕阿姨）形态如图3，主体包含差速底盘，深度摄像头，机械臂和终端执行器四部分所组成。分为独臂版本（又称杨过版）、双臂版本，机械夹爪版本和灵巧手版本。
据了解，机器姬是在已经批量落地的行业知名产品真机小黄马基础上升级而来，底盘系统、视觉系统、电路系统、定位系统、规划控制管理系统延续承接了线年的研发和技术积累，直接继承了真机小黄马的定位、导航和规控能力。由于基于成熟产品升级而成，全自研造就了机器姬更低的生产制造成本和更大的落地可能。
在过去，真机小黄马单品已经有着超5000万的研发投入和海外客户的批量验证，为机器姬的快速落地和低成本化打下了坚实基础。复用核心技术、供应链和生产制造体系，因此机器姬公司的“机器姬·毕玲”样机推出速度令人乍舌。
目前，基于传承的核心技术和团队的工程化能力，机器姬公司已具备大规模量产的产品化潜力。
机器姬公司设定的产品场景如下，个人向“机器姬·毕玲”发出语音或文字指令，“请帮我收拾一下小朋友的玩具”或“帮我整理一下餐桌”，机器人能完成上述任务。
图4 机器姬·毕玲的前身产品在海外稳定运营已超四年，研发投入超5000万人民币
因为人类的社会环境就是为人类而定制，因此其实具身智能最好的形态是人形机器人，机器姬公司也有着制造人形机器人的梦想。
受限于落地难度，机器姬初期仅研发一款人形机器人静态语音交互版，虽然不具备行动能力，但亮点在于端侧成功部署大语言模型，沟通异常流畅。
据了解，这款产品主要基于满足情感交互需求而研制。机器姬公司希望，通过更多用户对于静态语音交互版的训练，未来能为机器姬的长期研发提供更准确的用户反馈。因此这款产品的售价也在万元以内。
值得一提的是，该机器人端侧的大语言模型的部署具备实时性和低延迟的优势，特别适合在弱网和无网的环境，可以为客户提供更流畅和更稳定的体验。更重要的是，端侧的数据会在本地进行处理，可以更好的保护客户的隐私和信息安全。这也避免了延迟30秒才有下半句和隔墙有耳的尴尬局面。
这款静态语音版的产品，被命名为“机器姬·顾言”（唤醒词：顾言同学）。其产品卖家秀如图所示，机器姬目前开放对该款产品的反馈和预售定制。
据悉，根据机器姬公司的人形路线年开始才会启动具备操作能力的家用双足人形机器人的研发，预期2028年有可能能够实现。2025年以前以端侧接入大模型的静态语音交互的版本为主。基于技术复用的原则，机器姬·毕玲同时具备端侧大语言模型的交互能力。
谷歌的AutoRT, SARA-RT, RT-Trajectory，机器姬公司自研的HomeRT是基于传统的robotics transformers和家用场景数据库，建立了人类指令和机器人行动之间的桥梁。HomeRT能够在一定程度上帮助机器人形成有效决策，感知和理解环境，并在环境中进行导航。
视觉语言模型（VLM）和机器人控制模型（RT-2），可以将机器人部署到新环境去获得训练数据。Home RT可以同时指导多机器人同时执行不同的任务，给出机器人可执行的工作规划列表。在用于训练的视频数据中加入机器人的视觉轨迹。这些视觉线索的引入对于性能的提升起到关键作用。
机器姬公司认为，家用机器人需要证明在真实世界的稳定的绝对安全，才能集成到我们日常生活。Home RT拥有一个安全防护栏的决策规则，嵌入在大语言模型（LLM）的仲裁器中。除了机器人的三大定律之外，安全规则还包括机器人禁止机器人袭击人类、宠物，禁止使用尖锐物体和电器和火源。除此之外，还有大量的传统机器人的安全措施，包括
机器姬公司认为，数据是护城河，是企业真正的壁垒。鉴于用户的隐私数据无法收集，因此机器姬公司计划自行搭建2000平米大小的一个同时运行20台机器人的类家庭的数据收集环境Repeat Collection and Deployment Environment(RCDE)，前期使用遥操作示范，后期使用机器人组内竞争和人类裁判，从机器人的最成功任务活动中沉淀数据集。
数据飞轮。同时周期性的调整类家庭环境的环境内容，形成更强的泛化能力。机器姬家用具身机器人训练和推理的数据均依靠自研硬件本体的采集，特别是多传感器和多维度数据的采集，更加有助于部署阶段的运行成功率。机器姬的核心思路是，在真实的环境中，进行规模化的真实数据的采集，数据飞轮反哺具身智能机器人的算法，并再应用于真实环境中，循环往复。
创始人刘智勇，不仅是机器人领域的青年技术领导者之一，还是行业少见的同时拥有机器学习和移动机器人技术双重深厚背景的创业者。
刘智勇是埃隆马斯克的迷弟，从苏黎世联邦理工学院全奖博士休学创业的核心动机也是其希望创立一家类人机器人公司。在条件不成熟的时候，他曾进入阿里巴巴从事的就是机器学习算法的研究工作。
图优化算法、传统机器学习算法和视觉语言模型，目前是ZROS核心作者和20余项专利的第一作者，拥有移动机器人的SLAM、规控、任务调度，电路系统、整机生产等软硬件一体化的工程化能力。能够说是行业里少见的在机器学习和移动机器人本体技术两方面均有深厚背景的知名技术专家。
三个广泛可落地的市场，分别是蓝领劳动力，家庭和太空探索三部分。在家用市场，在全世界内2.3billion的家庭，700million的老年人群需要在家的照顾。工业领域，则主要在汽车制造3C制造领域潜力巨大。
分别是【机器姬】（JI Robotics）和【机能机器人】(NENG Robotics)，并分别独立进行融资。
long-horizon的任务和中等复杂度的工作，机器人大讲堂后续会做专题报道。
轮式+机械臂+灵巧手/夹爪的产品形态。TO C的决策灵活性高和产品容忍度更高，TO B的标准化程度更高。
高端市场和高净值人群切入，首先作为奢侈品和豪奢象征进入少部分家庭，解决一部分立体清洁和整理物品的需求。随着规模化和成本的降低逐渐进入大众家庭，在用户的不断反馈中不断的提高机器人自主决策和自主行为的能力，在这样的一个过程中形成数据飞轮效应。
